城市中的人行天桥，是从60年代开始发展起来的。开初，建造天桥单纯为了解决交叉路口的交通问题。后来，随着经验的不断积累，逐步扩大了人行天桥的功能，朝着丰富城市人民生活的方向发展，天桥的长度也不断增加。美国、加拿大等国家的一些城市，由于天气寒冷，不便在户外步行，那里建造的许多空中走道，贯穿在许多公共建筑内部，形成迷宫幻境般的空中步行路。在适当的场所，运用宽大的阶梯，把地面上的人流吸引到上层的空中步行道去，把空中的游客流到下面的室外公共广场。空中走道把原来被汽车交通分割了的城市关系重新联系起来，把城市闹市中心的拥挤人群散到第二层平面，使市中心的作用扩大和加深。德国1972年在杜塞尔多夫市“新展览中心”，建造了椭圆形截面的封闭式空中走道，出入口设置有自动扶梯，空中走道的总长度为550米，与8个大厅的二楼连通，纵横交错，四面伸展，十分壮观。

以往，在城市建设中，大都是先造建筑物，而后修建人行天桥；现在，则在制定高层建筑规划时，将人行天桥一起考虑，统一设计，同步建设。上海市共和新路中华新路天桥，与新新百货公司大楼同时规划与设计，就比上海西藏路南京路天桥事后破墙进店设梯经济得多。香港太古城，在建造50多幢大楼的同时，于大楼之间的二层用天桥连接起来，形成连绵不断、星罗棋布的空中步行街。不管刮风下雨，大楼建筑群的居民，不用走出楼，就可以走遍这些设在大楼铺面和二楼的所有商场。还有一个小舞台，位于中心商场，供居民讲演或表演，生活所需的日用品应有尽有，可称为自给型城市的雏型。这项人行天桥与建筑同步建设的工程，为城市建设作了一个好的开端。

现在，各地修建人行天桥时，更加重视景观设计，向美化城市的方向发展。我国城市近几年修建的人行天桥，都十分注意桥梁的造型与美化。如上海武宁路的“Y”形人行立交桥，南京西路石门路的“S”形人行天桥，以及国内最长的高脚酒杯形的延安东路西藏路人行天桥等等，构思新颖。重庆南坪人行天桥，是国内第一座玻璃钢斜拉天桥，造型美观，不少人把上桥行走作为一种享受，即使从桥下经过的人，也要驻足观望，留连忘返。香港九龙尖沙嘴东区的空中走道，穿过了海边梳土巴利的正义道两旁的好时中心购物商场、帝苑酒店和香格里拉等十几幢高层建筑，其中主要的两座天桥，向海边伸展，其上下坡道均与海边平行，供人们隔海凭栏观望香港的城市建筑群风光。